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千葉から発進!!車両型ロボット開発 -> ロボトレース 

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マイクロマウス中部地区大会に参加しました

今年もはるばる参加しました。
4:30起床
4:50自宅出発
6:30東京駅(駅弁購入)
    のぞみ5号
8:11名古屋駅
    中央本線
8:27金山駅
    名城線
8:40伝馬町駅
8:45名古屋工学院専門学校10号館
昨年と同じ経路だ。

コースは,R100のナミナミカーブがボトルネックか?
今年は,開会式前の試走は可能であったが,その後試走禁止となってしまう。
前日に試走可能だったようだが,しようがない。
1回のみ試走したログデータを解析してみる。
一部区間でR100より小さい曲率があり,想定外のログが記録されている。

名古屋工学院専門学校の学生さんに相談したところ,快くコース張替えをしていただけることに。
ありがたい。
これで,完走しなきゃいけないフラグが立つ。

ログ解析をしていると,路面の摩擦係数が小さい印象。
急激な加減速は難しそうだ。
また,交差点処理にバグがあることが判明。
見落としていた,あぶないあぶない。
修正したはよいが,実際走行しないと不安だ。
注意深く,修正箇所が他の制御にどう影響するか検討。
疲弊するなあ。
これで午前中終了。

14:00から競技開始。
結果は,昨年負けたアニキのサイバイマンに勝利したが,ナッパに負ける。
ベジータは雲の上。
表彰では準優勝でした。

競技ではまさかの3走目にタイムアップ(約5秒?)。
要因は以下のとおり
1 設定決定に時間がかかった。
2 タイヤ清掃に時間がかかった。
3 時計を見ていなかった。

うーむ。
1は予め決めていたのだが,迷いがあった。
2はいつも使用している養生テープより幅が狭く清掃に時間がかかった。
3は競技時間3分は十分長いという思い込みがあった。

これらを生徒たちに伝えて,来週の学生大会ではミスが無いようにしたい。

帰路
18:05 名古屋駅(駅弁購入)
     のぞみ392号
19:50 東京駅
21:10 帰宅
ふう。

大会運営が素晴らしく,気持よく過ごせました。
ありがとうございました。


  1. 2015/10/25(日) 23:48:52|
  2. ロボトレース
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デジタルアンプ導入で気持よくロボット開発

夜な夜な進めているロボット開発ですが,
3ヶ月ほど前からBGMを鳴らしながら気持よくやっています。

部品検索,回路設計,配線パターン設計のフェーズだと気持よく進められるものです。
コードを記述するフェーズでは作業効率が落ちますが。
約20年ぶりにオーディオ熱が出てしまい,毎日の設計が終わった後15分位は今時のオーディオを調査。

アンプを新調したいなぁ。
やっぱりA級アンプや真空管アンプで癒やされたいなぁ。
でもそれをデスクトップのそばに置くのも(夏は)暑いしなぁ~とか。

いろいろ悩みつつ,デスクトップの側に設置できかつハイレゾも楽しもうということから,
デジタルアンプを購入しようと決意。

DRA-100

DENON DRA-100すごく良いです。
ハイレゾってこういうことなのね。

しかし,ロボット開発を気持ちよく進めるために導入したのだが,
聴き入ってしまうことが想定外。

さて,マイクロマウスのサイトに参加登録情報一覧が掲載されていますが,
今年からロボット名を変更しました。

学生大会まで1ヶ月を切り,生徒たちも熱が入ってきた様子。
  1. 2015/10/06(火) 21:58:03|
  2. ロボトレース
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マイクロマウス開発手詰まり

この1週間,モータドライバ,MPU-6500,壁センサと順調に動作確認を進めていた。

しかし,エンコーダ回路でハマった。
フォトセンサ出力のダイナミックレンジが小さく,どうにもうまくいかない。
フォトセンサの指向性が広いことが原因と考えられる。
小手先の回路変更だと難しく,基礎研究レベルから出直しを図る必要があるレベルだ。
ぐわ~ん。
ハーフマウスは手強かった。

5ヶ月間こつこつ設計を進めてきたが,今年の大会参加は断念せざるを得ない。

今回の開発経験で得たことは以下のとおり。
・基板CADでの配線設計技術が向上した。
・1005サイズのハンダ付けが苦でなくなった。
・UEW配線がうまくなった(今回の回路デバッグで登場回数多し)。
・新規の部品ライブラリが充実した。

気持ちを切り替えてやりたいところだが,なかなかどうして。
  1. 2015/08/25(火) 20:47:47|
  2. マイクロマウス
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スピーカ発熱

SMT-0540-S-Rは圧電でなく磁気式なようだ。

それはともかく,発熱している(140mA程度余計に電流を消費)。
ソフトウェア上では鳴動させていないはずなのに,微かに鳴動もしている・・・?

スピーカはNchFETでスイッチングしている。

ドレイン電圧をオシロで測定してみる。
ピークが電源電圧の4倍程度のスパイク電圧が観測できる。
とりあえず,スピーカと並列にダイオードを追加接続。
スパイク電圧は低減できたが,発熱および微かな鳴動現象は解消されず。

スパイク電圧でFETが故障したかと考え,交換してみるが変化せず。

さらにオシロで電源ラインを観測すると1ms周期でノイズがある。
LEDのパルス発光にレギュレータが追従していない。
それによるノイズ?
いろいろ考える。
うーむ。

原因はソフトウェアでした。
鳴動させないときは,タイマのトグル出力を止めればよいと考え,タイマカウントを停止していた。
しかし,タイマカウントを停止してもトグル出力がON状態で停止しては意味が無い。
これか。

鳴動させない時は,ポートの設定でハイインピーダンスにすることで解消。
はあ。
  1. 2015/08/18(火) 23:50:22|
  2. マイクロマウス
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インターバルタイマとトグル出力動作確認

インターバルタイマの動作確認終了。
マイコンは従前から使用しているRX62Tである。

圧電ブザーを1kHzで鳴動させようとしたが,どうもセミの鳴き声。
いろいろなセミの鳴き声を聞こう
・・・エゾゼミだな。

オシロで出力周波数(矩形波)を測定したら45.4Hzとある。
ということは・・・。

96MHz/16(分周比)/2(コンペアマッチでトグル出力のため)/65536 = 45.7763671875

あー,タイマカウンタがオーバーフローしているのね。
レジスタの設定を修正して,1kHzになりました。
ブザーは皆さんが使用しているSMT-0540-S-Rです。
今日はここまで。
  1. 2015/08/17(月) 00:10:03|
  2. マイクロマウス
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