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千葉から発進!!車両型ロボット開発 -> ロボトレース 

37回全日本マイクロマウス大会予選

参加してきました。

8:30
明星大学到着
間もなく開場
8:50
試走するが減速で発振する。
2年前購入の中古タイヤ(かなり硬化している)を新品タイヤ(柔らかい)に履き替えるが,ほとんど変わらず。
これが本日の苦労と迷いの始まりだった。
どうやら,角速度制御でつまずいている。
いろいろパラメータ変更を試みたが,収束しない。
これはまいった。
無理矢理,対処療法を施し,想定した速度や加速から大幅に落としてギリギリ走っている。
これ以上のソフト調整は諦め,予選直前にタイヤを元の中古へ交換する。
セオリーではない。
しかしながら,勘が交換しろと言っている。

予選開始
教え子たちは,無事に加減速走行で完走し,それぞれ10,12位。
学生大会で不完全燃焼の2名が完走できて,めでたしめでたし。
今日は自分のことで頭いっぱいでだったが,隣でこつこつ調整している姿があった。
彼らには,本大会に向けた一連の取り組みで,問題解決に対する経験とその能力が蓄積されたことでしょう。

そして,私の出番。
まずは探索走行成功。

そして,2走目加減速走行を完走。
おおっ。
直線で発振ギリギリであるが・・・。

3走目ではjunさんにさんざん煽られ,設定に迷う。
予定よりも最高速と加速度をかなり抑えて・・・。
まあ,なんと無事3走目も完走。
おおおおっ。

5.401[s]で予選6位。
不完全燃焼ではあるが,直前までまともに走っていない状態からよく完走したものだ。
この日,ロボトレースの試走コースを最も多く走行させたのは確実に私でしょう。
大会現場で,こんなに苦労したのは初めてだ。
1週間前に制御方法を根本から変更したことによる,調整の経験不足が原因である。

私は決勝進出を辞退し,教え子のうち1名が決勝進出。
はあ,つかれたーーー。

予選終了
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  1. 2016/11/21(月) 23:29:20|
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