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千葉から発進!!車両型ロボット開発 -> ロボトレース 

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ロボトレーサプログラムのアップデート

教え子を大会に出場させているが,私も同じ機体でプログラムを作成している。
主な目的は,教え子たちのベンチマークになることである。
同じロボットを使用して,プログラムで差がつくのだよ,という。

しかし。
学生大会のコースでこっそり走らせたわけだが,11.9**sである。
学生大会3位のI君に負ける。
そして,福井大学からくり工房I.Sysの上位の方には秒差をつけられている。
校内のコースタイムを見ても,

I君 16.2**s
私 17.6**s

思いっきり負けている。

うーむ,実質的に全日本大会は予選のみ参加ではあるが,これは指導者の沽券に関わる。
昨年も同じようなことを言っている。

というわけで,
自身のロボトレーサ(同じ規格のロボット)のプログラムアップデートを夜な夜な進める。

内容は以下のとおり。

モータ制御:
左右独立速度FB制御(PI)
  -> 速度FB制御(PI)+速度FF制御+角速度FB(P)+摩擦補償
コース解析アルゴリズム:
マーカ間セクションの曲率算出に統計的手法を取り入れることで精度向上

モータ制御の変更で,目標に対する追従性が向上した。
併せてコース解析アルゴリズム変更による相乗効果でロボットの動きが様変わり。
パラメータが増えましたが,直感的に調整可能になった。

結果,校内コースで16.110sに向上。
お互い切磋琢磨。
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  1. 2016/11/15(火) 21:29:53|
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