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千葉から発進!!車両型ロボット開発 -> ロボトレース 

2016年全日本学生大会

相当な遅延時間があるが,記録しておく。

昨年の5台体制から,参加者数増加に対応して10台以上必要なため,新規設計した。
変更内容は少ないが,回路の信頼性を向上させた。
昨年度からの主な変更内容は以下のとおり。
 RX62T 100pin -> 64pin
 基板面積縮小
 ギヤ比変更
 ジャイロ変更
 トレッド拡大

2016年ロボトレーサ


参加者に与えたものは以下のとおり。

<ハードウェア>
メインの基板以外は,校内で製作を行った。
今年は,8月の暑いさなかはんだ付けをがんばった。
ハンダ付け初めての人間でも,1005サイズもやろうと思えばできるものだ。
ルーペ片手にがんばった。

<ソフトウェア>
ひな形のプログラムは与える。

<ドキュメント>
マシンのディメンション
マイコンのピンアサイン
マシンのブロック図
各種センサの説明
速度制御(P制御)の数式
モータの逆起電力について
距離の時間変化から速度の求め方の数式(微分やらなんやら)
台形加減速の数式
角速度積分から角度の求め方
走行計画アルゴリズムの考え方
ロボットプログラム作成に関する「格言」

ドキュメントについては昨年度より大幅に更新した。

結果は3,4,6,8,10,12,20,21,22,24位で全員完走。
探索情報を利用した,加減速走行に挑戦したロボットは9台。
探索情報を利用した,加減速走行が本番で成功したロボットは5台。
大会後の試走で加減速走行が成功したロボットは追加で3台。
加減速走行でリタイヤとなったロボットは,速度・加速設定を上げすぎてしまったとのこと。
結論として校の練習コースで加減速走行が実現できたロボットは,本番と試走合わせて全台完走した。
ロボトレースのプログラムに着手して1.5ヶ月程度での到達点としては,良いのではないか。

福井大学 からくり工房I.Sysの皆様の走りには皆驚いていた。
昨年のリベンジをされてしまいましたね。

大会関係者の皆様,ありがとうございました。

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  1. 2016/11/14(月) 23:28:47|
  2. ロボトレース
  3. | トラックバック:0
  4. | コメント:2
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コメント

タワーバーがいいですね.私は別の場所で剛性を上げているのですが,そろそろ真似しようかと・・・あと学生達すごいですね,いや先生がすごいのでした.
  1. 2016/11/15(火) 21:19:22 |
  2. URL |
  3. アニキ #-
  4. [ 編集 ]

教え子たちの執念がすごいのです。
ミニッツのタイヤが平らになってしまうまでやるのです。
同じ機体で競わせると,ノウハウが加速度的に共有され,
プログラムが洗練されていくのです。
いつの間にか追い越されます。

タワーバーの効果は高いです。
設計ミスでみすぼらしい形状になっています。

  1. 2016/11/15(火) 21:43:48 |
  2. URL |
  3. s技研 #-
  4. [ 編集 ]

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