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MPU-9250におけるデータ取得時間見積もり

MPU-9250で3軸加速度と3軸角速度を取得するためには,連続で14バイト取得する必要がある。
取得するための時間を見積もる。
現在の仕様だとRXマイコンのRSPIを使用できない。
SPI信号はとりあえず,ポートを叩いてみて評価する。

データシートを見ると以下のようになる。
MPU9250_other_electrical_specifications

レジスタ書き込みは1MHz,読み込みは20MHz。
自宅のオシロスコープでまともに観測できるのは,数MHzなので20MHzは評価できない。

とりあえず,適当に待ち時間を入れてポート叩きで波形を観測してみた。

MPU_9250_SPI_14byte

14バイトで87.5us。
待ち時間をもう少し厳しくしても50us程度かかるようだ。

最低限,Z軸角速度のみ読めればよいで2バイト取得で20us程度というところ。
なんとかなりそうだ。
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  1. 2016/05/31(火) 22:47:29|
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