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第30回全日本学生マイクロマウス大会に参加しました

08:31
JR金町駅到着
一昨日から体調不良であり,コンビニで元気が出ると謳っている液体購入。

08:50 
東京理科大葛飾キャンパス到着。
キャンパスに圧倒される。
敷石に科学者名が彫られているので,迂闊に歩けない。

09:00
メンバ集合。
今回は,5台エントリー。
走行順が最後である。
恥ずかしい真似はできんなということをメンバ全員で確認。

各自,試走コースに向かう。
コース記憶,最適走行を確認しよしよしとなっているマシン2台。
1.0m/sの探索走行でマーカに引っ張られてコースアウトするマシン1台。
最適走行でスタートマーカに認識後停止しているマシン1台。
その後,
最適走行でたまに走らないと言っていたり,SDカードのファイルが壊れていたり。
走行前オペレーションで,手が振動していたり。
3.5m/sでゴールして止まれるのか疑惑とか。
タイヤ清掃を忘れていたり。
3走目は突っ込むと息巻いている姿あり。
こちらとしては手出しできないので各自におまかせなのだが,大丈夫か?
各自の成果を大会で出してほしいので,「無理すんなよ!」。
バグやら不具合については事実だけ報告を受け,それなりのアドバイス。
なんだかんだ,本人たちが解決している姿に,この1年半の成長を見る。

差し入れのキャラメルマキアート(Grande,エクストラホット)を体内に取り込み,やや元気になる。
これまた修了生の差し入れディズニーチョコも吸収(ありがとう!!)。

10:00
開会式

10:20
競技開始。
余裕のあるメンバが競技進行を見つめている。
余裕のないメンバは,相変わらず試走。

12:00
昼休憩
飽きずに,プログラム編集しているメンバにアドバイスをして昼食。
食欲はないが,冷奴と味噌汁で少し元気になる。
味噌汁よいね。

13:30頃
メンバが順次出走。
皆,緊張の影響か手が振動している。
走行毎のタイヤ清掃も行われていない。
仕事をしていないキレイな養生テープが彼らの膝下に転がっている。
うーむ。

メンバの競技開始時のこちらの心境としては,先頭バッターの探索走行を終えてまずは安堵した。

昨年は,マーカセンサの設計ミスで途中停止が続発したためだ。
全員同一マシンで,ソフトウェアのみ各自実装という仕様で臨んでいたため,
回路設計者の責任範疇での原因で,各メンバのソフトウェアの実力を結果に残せなかったことは申し訳なかった。
今年は,回路に起因するリタイヤがなかった。
よかったよかった。

結果は,
全員完走し,順位は1,2,3,6,10位でした。
メンバが実装したソフトウェアの実力がそのまま結果に表れた様子なので,メンバ内の順番は順当だが順位はびっくり。
メンバたちもそれぞれの実力がそのまま反映した様子で納得(?)でしょうか?

中には上位独占で他に申し訳ないという声も聞かれた。

確かに,ハードウェアはすべて同一の完成品でかつ性能は全日本の上位でも通用する性能である。
さらに,指導者自身が現役の競技者であることで技術やノウハウはトレンドを取り入れて皆にフィードバックしている。
多くの選手はほとんどが自作のハードウェアであり,ソフトウェアまで実装しかつ完走している事実に対して敬意を表します。

でもしかし,状態遷移モデルの実装,P制御の数式,走行計画アルゴリズムを実装したのは各メンバの実力であると考えている。
1ヶ月半前まではマイコンの「マ」の字も分からなかったはず。
I/O?
A/D?
インターバルタイマ?
加速度ってなに?
角速度ってなに?
角速度の積分?
制御パラメータのゲインって?
台形加減速?
duty比?
モータの逆起電力?
FatFs?
というか,C言語文法(ポインタ,構造体,共用体,ファイルアクセス)そのものもわかったつもりで
実際の応用を経験していなかった人間がここまでできるのだから大したものである。
RAMが16KBしかなくて嵌まるなんて誰も予期もしなかったはず。
私がホワイトボードに記述した概念図や浮動小数演算ユニットが搭載されているマイコンの有り難さは最初は誰もわからなかったはず。

それらの課題をなんだかんだ皆で協力して解決した。
バグに対して走行ログを解析し,修正する作業が継続できた。
さらに皆で切磋琢磨した。
これが相乗効果です。

これらの経験で各自の感想はそれぞれでしょうが,得たことや反省点を次の経験に活かしてもらいたい。
本プロジェクトのプロジェクトマネージャというかほとんど総務雑用部長でしたが,大変お疲れ様でした。
プロジェクトメンバもお疲れさまでした。

また,本大会を運営していただいた東京理科大学Miceの皆さま,並びに審査員の皆さまお疲れさまでした。
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  1. 2015/11/03(火) 01:23:40|
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