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ジャイロセンサL3GD20のI2C接続実験③(データ転送時間)

L3GD20のレジスタ値をI2Cで1バイト読込する場合,以下の手順で行う。

20150327_L3GD20_read_onebyte

スレーブアドレスは,L3GD20のSA0をGNDとしているため,1101010xである。
xはwriteで0,readで1である。

レジスタWHO_AM_I(アドレス:0x0f)を呼び出して,0xd4が読めればOK。
    SAD+W:0xd4
    SUB(レジスタアドレス):0x0f
    SAD+R:0xd5
として,
    DATA:0xd4
となればよい。

オシロスコープ観測結果は以下のとおり。

20150327_I2C_Who_am_I

動作はしている。
応答までに実測で102.8us。

ロボットの制御周期1msに対して,I2Cだと1バイト取得で10%持っていかれるわけです。
実際は2バイトで1軸の角速度を表現していることと,複数バイトを読み込みできるようなので,
2バイトで約130usですかね。

次回は,xyz3軸分(6バイト)読み込んでみます。
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  1. 2015/03/27(金) 23:02:15|
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