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ジャイロセンサL3GD20のI2C接続実験①(転送速度設定)

最近,ジャイロセンサといったらI2CまたはSPIのものが多い。
ということで,秋月のL3GD20の動作実験を試みる。
(マイクロマウス関係で同時期に同様な検討を行っている方もいますね。)

開発したロボトレーサは,マイコンとmicroSDカード間をSPIで通信しており,
処理の関係で他のデバイスを追加接続することが難しい。
I2Cで接続するしかない。
マシンで使用しているマイコンはRX62Tだが,以前開発したRX621評価ボードで実験する。

転送速度の最大値は400kbpsなので上限で設定してみる。

乗っているマイコンボードは秋月のものなので,クロック周波数は96MHz(12MHz,8逓倍)である。
RX621のデータシートを見てみる。

転送速度= 1 / { [(ICBRH+1)+(ICBRL+1)] / IICφ + SCLライン立ち上がり時間[tr] +SCLライン立ち下がり時間[tf]}

ICBRHとICBRLを決定すればよいので,下記パラメータで計算する。

IICφ:12MHz
SCLライン立ち上がり時間[tr]:300ns(データシートより)
SCLライン立ち下がり時間[tf]:300ns(データシートより)
転送速度:400kbps

ICBRH + ICBRL = 20.8
なので,

ICBRH:6
ICBRL:15
とした。

20150320_I2C_SCL


SCL実測約360kHzとなった。
むむむ,10%の誤差である。
バスラインの容量とプルアップ抵抗4.7kの関係でSCLがなまっているのか?
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  1. 2015/03/20(金) 00:10:54|
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