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第35回全日本マイクロマウス大会が終わりました

20141123_1.jpg

2台出走した生徒の結果は,
予選:5位と10位
決勝:5位(日本勢2位)と9位(日本勢3位)
でした。
2名ともマシンの伸び代をほとんど使いきってくれた。
ハードウェア開発者冥利に尽きます。

ソフトウェアについては,マイコンペリフェラル機能の設定および各種センサアクセスモジュール以外のコードは生徒任せです。
とは言っても気になるもので,大会2週間前にコースログの取り方を生徒に聞いてみたが,明らかにセオリーどおりでない。
しかしながら,完走して結果も残しているので,あれもひとつの妥当なやり方なのだろう。
勉強になった。

そもそも全日本大会に参加した生徒は学生大会時点で,速度制御と角速度補正程度の実装しかできていなかった。
学生大会優勝機の走りを見て,発奮したらしく,
その後,コースログを使用した加減速走行の考え方と台形加減速の数式を教えただけで,たった2週間で形にした。
意欲があるってすごいことだ。

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自分のことも記しておく。
自分が使っていた,マシンは直前に生徒に奪われてしまったが,
他の生徒のマシンを修理し,マーカ読まないコンセプトを貫いて参加しました。
しかし,同一部品を使用していても同一パラメータだと思い通りに走らない。
ここでも勉強になる。

予選では目の前で生徒2名とも3回完走してかつ,その時点でなんと暫定1位!
うれしいんですが,変なバトンを渡されちゃったなと思いつつ。
「観客の皆さん,これ以上な~んにも出てきませんよ」と思いつつ。
予選1回目は探索を終えて完走。
2回目は中部大会完走の抑え目設定のはずが,スラローム前半でコースアウト。
3回目はさらに設定を下げてなんとか完走。
結果8.412秒で予選21位。
マーカ判断の方がやりやすいことが,わかりました。

また,生徒と他の参加者の試走を見学していた時に,

生徒 「なんかあのマシンの音が気持ち悪いですよね。」
私  「そう?」
生徒 「あのキーンっていう音が」
私  「あのギヤの音?・・・・・・・・・・,あ」

そういえば最近,気になっていたスイッチング電源の高周波音が聞こえていない。
耳の遮断周波数低下を知ったことが,今大会最大の衝撃でした。

大会運営関係者の皆様,選手の皆様,お疲れ様でした。
楽しく2日間を過ごすことができました。
20141123_2.jpg
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  1. 2014/11/24(月) 22:57:52|
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