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千葉から発進!!車両型ロボット開発 -> ロボトレース 

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やっとまともに動くようになった

コースログは難なく取得できたのだが,どーもコースログを使用した走行に不安定さがある。
コーナでジャイロセンサ(ISZ-650)の出力が減衰してしまう。
それも,たまに起こるというイヤなパターン。
そのため,姿勢制御もままならず,角度積分もムムム状態。

まず,回路のはんだ付け不良を疑い,はんだ当て直し。
→変化なし

角速度取得プログラムを疑う。
→それらしいバグは見当たらない

何回か走行させると,この現象が負荷変動が大きい場合に起こることが多いとわかってきた。
そういえば,ISZ-650の推奨電源電圧が3V±10%のところ,
3.3Vとしておりギリギリなんだよなーということを思い出す。
電源?
まあ,絶対最大定格は6.0Vなんで壊れることはないのだが。

ジャイロ付近のGNDラインを電線でバイパスさせる。
→あっさり動作。
だから,低速走行のコースログ取得ができたわけね。

なんだかんだ,1週間悩む。

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  1. 2014/10/23(木) 21:56:55|
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