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千葉から発進!!車両型ロボット開発 -> ロボトレース 

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ステッピングモータトレーサ改良中

生徒用に開発した,ステッピングモータロボトレーサを目下改良中。
自分がこのマシンで出場するわけではありませんが,
大会に向けて一生懸命やっている生徒の姿に感化されている。

コースログをSDカードに書き込みOK。
SDカードからのコースログ読み込みOK。
昨年までは,内蔵フラッシュメモリに書き込んでいたため,
生徒に提示する場合,とっつきづらかった。
SDカードに書き込むことで,デバッグしやすくなったし,
PCでファイルが開けるため,初心者に対するハードルは低くなった。
昨日の成果がここまで。

本日の成果として,
とりあえず,最初のストレート区間だけ加減速走行OK。

昨年出場した時のDCモータトレーサでは,かなりいい加減な加減速制御であった。
コードをよく見ると,加減速区間の記述やらが稚拙すぎる。
大会直前の3日(6h)程度で「えいやっ!」実装したのが懐かしい。
よく完走したものだ。

ステッピングモータで等加速制御をさせようとすると,
理論計算が簡単で,分かりやすい。
コードも比較的分かりやすい。
経験に基づく,妙なパラメータの合わせこみは少なそうだ。
教育用としては,DCモータよりステッピングモータが適していると実感した。
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  1. 2013/11/12(火) 23:55:14|
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