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千葉から発進!!車両型ロボット開発 -> ロボトレース 

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ラインセンサ出力検討

ライン間隔(19mm)で配置している6個のラインセンサ出力を制御に反映させるため,基礎測定を行いました。
ラインセンサとして用いたものは,これです。
ライン中心から左右60mm,5mm間隔で取得した結果を示します。
センサと床の距離は約12mm。
No.5は左端,No.0は右端センサです。
10bitA/Dで取得しています。

20130618_sensor_out

環境光の影響も考慮しないといけないが,感度はもう少し上げてもよさそうだ。
研究会で検討していただいたとおり,各センサのダイナミックレンジで正規化し,重みを付加して加算した結果は以下のとおりとなった。
20130618_sensor_out_calc

±40mm程度でリニアに変位を取得できることがわかった。

いままで,ラインセンサをラインに追従させるタイプのロボットをやってきたので,
どうしたものかと考えていたが,目処はつきました。
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  1. 2013/06/18(火) 21:57:24|
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