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千葉から発進!!車両型ロボット開発 -> ロボトレース 

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全日本大会行ってきました

ありがたいことに,試走会が土曜となってくれたので,初参加で試走に勤しむ。
加速時にコースの段差でつまづくことがあり,タイヤ変更を考えさせられた。
加加速度を抑え気味にするようパラメータ変更して,試走終了。

日曜の本戦コースに,コースの傷によりゴール判定をするマシンが何台か存在。
ゴールマーカ処理のロバスト性が試されている。
高校生が止まってしまう姿を見ると,観戦側がせつなくなる。
試走コースで,ゴール判定ミスをしないか試そうとしたら,すでに幅5mm程度のもやしマーカが貼ってある。
とりあえず,判定ミスを起こさないことを確認し,被害者の会への入会を免れる。

本戦コースを見てみると,直線上にコブが3つある。
あれ?学生大会でのアナウンスを勝手にミスリードしてしまったか?
完全に出ないパターンだと思い込み,様々なパターンを想定していなかった。
<直線>-<コブ>-<直線(交差点)>-<コブ>-<直線>
コブの間に交差点を考慮した処理を入れていないなー。
交差点で挙動を乱す可能性があるな,と思いつつ今更プログラム変更もせず走らせる。

とりあえず,2走目はきれいに3ヶ所ともショートカットしてくれた。
ちょっと感動。
3走目は,2つのコブを無事に通過したが,
ラインとの若干のズレに対する引き込みと減速のタイミングが一致してしまい,コースアウト。
うーむ。

表彰式では,3ヶ所のショートカットを実現できたことに対して,特別賞を頂いた。
大変励みになりました。
宿題もいただきましたので,そのへんも検討を進めていきましょう。

ところで,2012年から7年目にして,初めての決勝に出場した。
結果は7位でした。
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  1. 2018/12/04(火) 22:04:20|
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