FC2ブログ

s技研

千葉から発進!!車両型ロボット開発 -> ロボトレース 

全日本大会に向けて

全日本大会まで1週間となりました。
今年やったことをまとめておきます。

1 プログラム内の距離や速度が一部パルス数ベースであったところを物理量に変更。
 →気持ち悪いところが解消されたが,タイムアップへの影響はない
2 直線に挟まれた区間のショートカットプログラム実装
 →拘束条件を満たせば「おおっ」という感じに走行できる
 →今年度の学生大会でアナウンスがあったが,全日本大会にはその拘束条件は出ない模様
3 必要そうなところをP制御からPD制御に変更
 →気になっていた不安定さをある程度解消
4 ジャイロのドリフトの簡易的測定の確立と,ドリフト影響を低減するためのプログラム実装
5 プログラム実行時間の増大による動作不安定が発現したため,その対応を行う
6 実習用テキストの大幅追加と更新

今後の課題
1 現状より拘束条件を緩和したショートカットアルゴリズムの開発
2 上記の内容に対応したハードウェアの設計(RAMサイズ確保)
3 開発ロケーションの確保
  →コース展開場所の確保(自宅の整理)
  →工作機械の調達
  →部品製作のアウトソーシングの検討

東日本大会で6位という結果,獲得ポイントは1でした。
このままだと,出走順が初めになる可能性があるなと思っていましたが,
生徒たちが学生大会で3位になってくれたおかげで,全日本の出走順が終盤に位置してくれたのはありがたいです。

さて,のんびりしていたロボトレース競技もここ数年は活況を帯びてきました。
若い力とベテラン勢が切磋琢磨している様子が微笑ましいです。
私は,ロボトレース競技を通しての技術的な取り組みを
少しづつ立場(仕事や家庭)に合わせたものに変更していこうと思います。
皆様,大会ではよろしくお願いします。
スポンサーサイト



  1. 2018/11/25(日) 13:42:36|
  2. ロボトレース
  3. | トラックバック:0
  4. | コメント:2