全日本大会に向けて

全日本大会まで1週間となりました。
今年やったことをまとめておきます。

１　プログラム内の距離や速度が一部パルス数ベースであったところを物理量に変更。
　→気持ち悪いところが解消されたが，タイムアップへの影響はない
２　直線に挟まれた区間のショートカットプログラム実装
　→拘束条件を満たせば「おおっ」という感じに走行できる
　→今年度の学生大会でアナウンスがあったが，全日本大会にはその拘束条件は出ない模様
３　必要そうなところをP制御からPD制御に変更
　→気になっていた不安定さをある程度解消
４　ジャイロのドリフトの簡易的測定の確立と，ドリフト影響を低減するためのプログラム実装
５　プログラム実行時間の増大による動作不安定が発現したため，その対応を行う
６　実習用テキストの大幅追加と更新

今後の課題
１　現状より拘束条件を緩和したショートカットアルゴリズムの開発
２　上記の内容に対応したハードウェアの設計（RAMサイズ確保）
３　開発ロケーションの確保
　　→コース展開場所の確保（自宅の整理）
　　→工作機械の調達
　　→部品製作のアウトソーシングの検討

東日本大会で６位という結果，獲得ポイントは１でした。
このままだと，出走順が初めになる可能性があるなと思っていましたが，
生徒たちが学生大会で３位になってくれたおかげで，全日本の出走順が終盤に位置してくれたのはありがたいです。

さて，のんびりしていたロボトレース競技もここ数年は活況を帯びてきました。
若い力とベテラン勢が切磋琢磨している様子が微笑ましいです。
私は，ロボトレース競技を通しての技術的な取り組みを
少しづつ立場（仕事や家庭）に合わせたものに変更していこうと思います。
皆様，大会ではよろしくお願いします。