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千葉から発進!!車両型ロボット開発 -> ロボトレース 

全日本マイクロマウス大会2017

前回の更新または大会から時間が経っていますが。

今年はロボトレース競技8台出走です。
結果は以下のとおり。
予選13,18,24,26,29,38,41,76位
決勝14位

今年も以下のものを提示した。
<ソフトウェア>
    ひな形のプログラム
<ドキュメント>
    マシンのディメンション
    マイコンのピンアサイン
    回路ブロック図
    各種センサの説明
    速度制御の計算式
    台形加減速の数式
    走行計画アルゴリズムの考え方
    ロボットプログラム作成に関する「格言」

また,開発上での指導者側の技術的支援条件はだいたい以下のとおり。
    ソースプログラムは見ない。
    走行ログを提示した上での相談は受ける。
    マシンの不調については,ソフトウェアが原因でないことを示した場合のみ受け付ける。
    マシンの走行を見た上での助言を行う。

今年の学生大会には準備不足のため参加できず,全日本大会にクラス全員で参加した。
事前にクラスのプロジェクトマネージャに東日本大会を見学させ,雰囲気を皆に伝えてもらった。
マシンの同一性の関係で決勝には1台しか進出できないため,
「クラス全員で結果を出そう」
というコンセプトで取り組みを始めた。
プログラム作成については,以下のモジュールを班で作成し,それらをクラスで共有した。
また,各モジュールの説明も各班にドキュメントを作成してもらい,それに対する説明してもらった。
    ラインとの変位取得モジュール(フォトインタラプタ6個)
    速度制御モジュール(FB+FF)
    コース解析走行計画モジュール
    台形加減速走行計算モジュール
各モジュールの評価は,グラフ等を示してもらい確認を行った。
指導者としては,細部まで確認することは敢えてしなかった。
開発途中で,仕様変更やバグ対応のため各モジュールとも何度もバージョンが変わっていたようだ。
大会当日の走行を見ている限り,各モジュールに大きなバグや不具合がなかった様子であった。

指導者側として実習においてプログラムモジュールの仕様を各自で決め,
それをクラスで共有し運用するといったテーマを設定するのは難しいことである。
だからこそ,今回の取り組みで実践したかったわけだが,このクラスはうまくやってのけた。
これは,昨年度までにない大きな成果であった。

毎年のことながら,私のタイムをベンチマークにしてもらえば大会でそこそこの結果を残せるよ,といった呼びかけをする。
これも毎年のことだが,大会直前に指導者を超えるタイムを叩きつけられる。
クラスのエースが誕生した。
この取り組みも4年目なのでもう越されないと思っていたのだが,不思議なものである。
しかし,クラスのエースは大会で結果を出せないジンクスがあるのだが,彼ももれなく該当してしまった。
「クラス全員で結果を出そう」がコンセプトの中で,エースはクラスの技術力向上の牽引役として大きな役割を果たした。

今回の取り組みはこちらから。

そんなこんなで,クラス全員で参加した大会で一番楽しかったです。
次なる技術的課題もできたことだし,来年もがんばります。
大会関係者の皆様,ありがとうございました。
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  1. 2017/11/30(木) 23:11:07|
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