この１週間，モータドライバ，MPU-6500，壁センサと順調に動作確認を進めていた。

しかし，エンコーダ回路でハマった。
フォトセンサ出力のダイナミックレンジが小さく，どうにもうまくいかない。
フォトセンサの指向性が広いことが原因と考えられる。
小手先の回路変更だと難しく，基礎研究レベルから出直しを図る必要があるレベルだ。
ぐわ～ん。
ハーフマウスは手強かった。

5ヶ月間こつこつ設計を進めてきたが，今年の大会参加は断念せざるを得ない。

今回の開発経験で得たことは以下のとおり。
・基板CADでの配線設計技術が向上した。
・1005サイズのハンダ付けが苦でなくなった。
・UEW配線がうまくなった（今回の回路デバッグで登場回数多し）。
・新規の部品ライブラリが充実した。

気持ちを切り替えてやりたいところだが，なかなかどうして。

SMT-0540-S-Rは圧電でなく磁気式なようだ。

それはともかく，発熱している（140mA程度余計に電流を消費）。
ソフトウェア上では鳴動させていないはずなのに，微かに鳴動もしている・・・？

スピーカはNchFETでスイッチングしている。

ドレイン電圧をオシロで測定してみる。
ピークが電源電圧の4倍程度のスパイク電圧が観測できる。
とりあえず，スピーカと並列にダイオードを追加接続。
スパイク電圧は低減できたが，発熱および微かな鳴動現象は解消されず。

スパイク電圧でFETが故障したかと考え，交換してみるが変化せず。

さらにオシロで電源ラインを観測すると1ms周期でノイズがある。
LEDのパルス発光にレギュレータが追従していない。
それによるノイズ？
いろいろ考える。
うーむ。

原因はソフトウェアでした。
鳴動させないときは，タイマのトグル出力を止めればよいと考え，タイマカウントを停止していた。
しかし，タイマカウントを停止してもトグル出力がON状態で停止しては意味が無い。
これか。

鳴動させない時は，ポートの設定でハイインピーダンスにすることで解消。
はあ。

インターバルタイマの動作確認終了。
マイコンは従前から使用しているRX62Tである。

圧電ブザーを1kHzで鳴動させようとしたが，どうもセミの鳴き声。
いろいろなセミの鳴き声を聞こう
・・・エゾゼミだな。

オシロで出力周波数（矩形波）を測定したら45.4Hzとある。
ということは・・・。

96MHz/16（分周比）/2（コンペアマッチでトグル出力のため）/65536 = 45.7763671875

あー，タイマカウンタがオーバーフローしているのね。
レジスタの設定を修正して，1kHzになりました。
ブザーは皆さんが使用しているSMT-0540-S-Rです。
今日はここまで。

電源部品を実装して，動作確認した。
暑い中，火を吹かずによかった。

しかし，プログラム転送でハマった。

回路CADを改めて眺めてみたりしたが，ここではなさそうだ。

3.3V用に新調したUSBシリアル変換基板が怪しい。
オシロで確認したが，TXD端子が開放？
原因は銅のパターンが酸化しており，ハンダが乗っていない様子。
この基板は基板加工機で自作しており，念入りにチェックしていたが，酸化による接続不良があったとは。

どうにか，Lチカを確認。
疲れたので，作業はここまで。

前回の更新からずいぶん過ぎました。

マイクロマウスやっています。
現在の進捗は，基板が納品されたところ。

MPU-6500をハンダ付けしたら，目が痛くなった。
この部品のハンダこて実装レベルは高い。
本来はリフローですよね。
64ピンLQFPのハンダ付けが簡単に思える。

これからちょくちょく，状況を更新します。
しかし，これ動くのか？