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マイクロマウス開発手詰まり

この1週間,モータドライバ,MPU-6500,壁センサと順調に動作確認を進めていた。

しかし,エンコーダ回路でハマった。
フォトセンサ出力のダイナミックレンジが小さく,どうにもうまくいかない。
フォトセンサの指向性が広いことが原因と考えられる。
小手先の回路変更だと難しく,基礎研究レベルから出直しを図る必要があるレベルだ。
ぐわ~ん。
ハーフマウスは手強かった。

5ヶ月間こつこつ設計を進めてきたが,今年の大会参加は断念せざるを得ない。

今回の開発経験で得たことは以下のとおり。
・基板CADでの配線設計技術が向上した。
・1005サイズのハンダ付けが苦でなくなった。
・UEW配線がうまくなった(今回の回路デバッグで登場回数多し)。
・新規の部品ライブラリが充実した。

気持ちを切り替えてやりたいところだが,なかなかどうして。
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  1. 2015/08/25(火) 20:47:47|
  2. マイクロマウス
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スピーカ発熱

SMT-0540-S-Rは圧電でなく磁気式なようだ。

それはともかく,発熱している(140mA程度余計に電流を消費)。
ソフトウェア上では鳴動させていないはずなのに,微かに鳴動もしている・・・?

スピーカはNchFETでスイッチングしている。

ドレイン電圧をオシロで測定してみる。
ピークが電源電圧の4倍程度のスパイク電圧が観測できる。
とりあえず,スピーカと並列にダイオードを追加接続。
スパイク電圧は低減できたが,発熱および微かな鳴動現象は解消されず。

スパイク電圧でFETが故障したかと考え,交換してみるが変化せず。

さらにオシロで電源ラインを観測すると1ms周期でノイズがある。
LEDのパルス発光にレギュレータが追従していない。
それによるノイズ?
いろいろ考える。
うーむ。

原因はソフトウェアでした。
鳴動させないときは,タイマのトグル出力を止めればよいと考え,タイマカウントを停止していた。
しかし,タイマカウントを停止してもトグル出力がON状態で停止しては意味が無い。
これか。

鳴動させない時は,ポートの設定でハイインピーダンスにすることで解消。
はあ。
  1. 2015/08/18(火) 23:50:22|
  2. マイクロマウス
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インターバルタイマとトグル出力動作確認

インターバルタイマの動作確認終了。
マイコンは従前から使用しているRX62Tである。

圧電ブザーを1kHzで鳴動させようとしたが,どうもセミの鳴き声。
いろいろなセミの鳴き声を聞こう
・・・エゾゼミだな。

オシロで出力周波数(矩形波)を測定したら45.4Hzとある。
ということは・・・。

96MHz/16(分周比)/2(コンペアマッチでトグル出力のため)/65536 = 45.7763671875

あー,タイマカウンタがオーバーフローしているのね。
レジスタの設定を修正して,1kHzになりました。
ブザーは皆さんが使用しているSMT-0540-S-Rです。
今日はここまで。
  1. 2015/08/17(月) 00:10:03|
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プログラム転送確認

電源部品を実装して,動作確認した。
暑い中,火を吹かずによかった。

しかし,プログラム転送でハマった。

回路CADを改めて眺めてみたりしたが,ここではなさそうだ。

3.3V用に新調したUSBシリアル変換基板が怪しい。
オシロで確認したが,TXD端子が開放?
原因は銅のパターンが酸化しており,ハンダが乗っていない様子。
この基板は基板加工機で自作しており,念入りにチェックしていたが,酸化による接続不良があったとは。

どうにか,Lチカを確認。
疲れたので,作業はここまで。
  1. 2015/08/14(金) 00:20:21|
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マイクロマウスやってみよう

前回の更新からずいぶん過ぎました。

マイクロマウスやっています。
現在の進捗は,基板が納品されたところ。

MPU-6500をハンダ付けしたら,目が痛くなった。
この部品のハンダこて実装レベルは高い。
本来はリフローですよね。
64ピンLQFPのハンダ付けが簡単に思える。

これからちょくちょく,状況を更新します。
しかし,これ動くのか?
  1. 2015/08/12(水) 17:41:32|
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