s技研

千葉から発進!!車両型ロボット開発 -> ロボトレース 

スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。
  1. --/--/--(--) --:--:--|
  2. スポンサー広告

MPU-9250のI2C接続実験

更新が遅れました。

下記センサをストロベリーリナックスから購入。

MPU-9250 9軸センサモジュール(3軸加速度+3軸ジャイロ+3軸コンパス)

MPU-9250

ちっさいぞ。

まあ,MPU-6500で考えていましたが,手っ取り早く評価したかったので選択。
データシートを見てみるとMPU-6500と性能とレジスタアドレスも同じなんですね。

評価してみました。
MPU9250_test

結果は以下のとおり。
MPU-9250

水平机上で静止時の測定データは以下のとおり。

ACCEL_XOUT_H 0x00
ACCEL_XOUT_L 0x04 (+0.000244g)
ACCEL_YOUT_H 0xFE
ACCEL_YOUT_L 0x90 (-0.0224g)
ACCEL_ZOUT_H 0x3F
ACCEL_ZOUT_L 0x18 (+0.986g)
TEMP_OUT_H 0x06
TEMP_OUT_L 0x70
GYRO_XOUT_H 0xFF
GYRO_XOUT_L 0x32 (-1.57deg/s)
GYRO_YOUT_H 0xFF
GYRO_YOUT_L 0x71 (-1.09deg/s)
GYRO_ZOUT_H 0x00
GYRO_ZOUT_L 0x1A (+0.198deg/s)

ちなみに,TEMPについては,
TEMP_degC= ((TEMP_OUT – RoomTemp_Offset)/Temp_Sensitivity) + 21degC
とあるので,
TEMP_OUT=1684
Room Temp Offset=0
Temp_Sensitivity=333.87
よって,
TEMP_degC=25.9
まあ,そんなものか。

センサを動かしてみると,各軸ともに妥当な動きをしている。

14バイト読み込みで,約417.4us。
ふむふむ。
スポンサーサイト
  1. 2015/04/05(日) 23:26:24|
  2. マイコン
  3. | トラックバック:0
  4. | コメント:0
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。