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千葉から発進!!車両型ロボット開発 -> ロボトレース 

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第35回全日本マイクロマウス大会が終わりました

20141123_1.jpg

2台出走した生徒の結果は,
予選:5位と10位
決勝:5位(日本勢2位)と9位(日本勢3位)
でした。
2名ともマシンの伸び代をほとんど使いきってくれた。
ハードウェア開発者冥利に尽きます。

ソフトウェアについては,マイコンペリフェラル機能の設定および各種センサアクセスモジュール以外のコードは生徒任せです。
とは言っても気になるもので,大会2週間前にコースログの取り方を生徒に聞いてみたが,明らかにセオリーどおりでない。
しかしながら,完走して結果も残しているので,あれもひとつの妥当なやり方なのだろう。
勉強になった。

そもそも全日本大会に参加した生徒は学生大会時点で,速度制御と角速度補正程度の実装しかできていなかった。
学生大会優勝機の走りを見て,発奮したらしく,
その後,コースログを使用した加減速走行の考え方と台形加減速の数式を教えただけで,たった2週間で形にした。
意欲があるってすごいことだ。

-----
自分のことも記しておく。
自分が使っていた,マシンは直前に生徒に奪われてしまったが,
他の生徒のマシンを修理し,マーカ読まないコンセプトを貫いて参加しました。
しかし,同一部品を使用していても同一パラメータだと思い通りに走らない。
ここでも勉強になる。

予選では目の前で生徒2名とも3回完走してかつ,その時点でなんと暫定1位!
うれしいんですが,変なバトンを渡されちゃったなと思いつつ。
「観客の皆さん,これ以上な~んにも出てきませんよ」と思いつつ。
予選1回目は探索を終えて完走。
2回目は中部大会完走の抑え目設定のはずが,スラローム前半でコースアウト。
3回目はさらに設定を下げてなんとか完走。
結果8.412秒で予選21位。
マーカ判断の方がやりやすいことが,わかりました。

また,生徒と他の参加者の試走を見学していた時に,

生徒 「なんかあのマシンの音が気持ち悪いですよね。」
私  「そう?」
生徒 「あのキーンっていう音が」
私  「あのギヤの音?・・・・・・・・・・,あ」

そういえば最近,気になっていたスイッチング電源の高周波音が聞こえていない。
耳の遮断周波数低下を知ったことが,今大会最大の衝撃でした。

大会運営関係者の皆様,選手の皆様,お疲れ様でした。
楽しく2日間を過ごすことができました。
20141123_2.jpg
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  1. 2014/11/24(月) 22:57:52|
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明後日は全日本大会ですよ

着々と進めていたロボトレーサ開発ですが,いよいよ明後日が予選ですねー。
生徒は,学生大会で得た問題点や改善箇所を煮詰めてさきほど作業完了です。
まだ,やりたいことはあるようですが学生大会から3週間で大いに伸びました。
考え方や,数式を伝えるだけで,プログラムをガシガシ実装できるようになっている。
そして,マシンの伸びしろを大分使いきっている感じ。
よしよし。

さて,生徒とともに私もエントリーしています。
機体はコピーロボットなので差別化を図るため何かせねばということで,
生徒は,マーカ基準でアルゴリズムを組んでいますが,
私は,マーカセンサを取っ払い,別のやり方でコースログを取得して・・・・・・・,
今週初めには,よしよし,バッチリコースログもとれたぞい。
あとは,そのデータを使って加減速の実行じゃい!

ところで,今週は仕事もプライベートもタスクが多いなあ・・・・・・・・・。
学生時代の先輩が出場しているETロボコン見学もキャンセルして・・・・・・・・・・。
ムムム,このやり方でコースログを取得すると,ムムム,補正が必要だなぁ・・・・・・・・。















ま・に・あ・わ・な・か・っ・た!!!

さらに本日,生徒がデバッグ中にモータドライバから火花事件が発生。
私の手元からマシンが消えました。
ということで,おとなしく引率業務のみを遂行します。
皆さま会場でお会いしましょう!!
  1. 2014/11/21(金) 00:04:23|
  2. ロボトレース
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全日本学生マイクロマウス大会

全日本学生マイクロマウス大会に生徒たちが参加しました。
20141102_08.jpg
結果は6台中4台完走でした。
さらに
    最高位3位
    女性活躍特別賞
    センサオートキャリブレーションの評価で特別賞
さらにさらに
    団体特別賞
(正式な賞の名称は,後日お知らせ)
審査委員の方々に,評価していただき感謝しております。

生徒たちはよくがんばった。
はんだ付けから始まり,プログラムまで。
初めはわからんわからん連発でしたが,
なんだかんだ経験するうちに自分たちで調べて課題解決する能力(意識?)が備わってきたように感じています。
同じ実習室で皆がコースを囲み,互いに刺激を受けながらのプログラム実装。
他人のロボットが気になる走りをしていれば,皆が注目し,
時には他人の独り言に聞き耳を立てながら試行錯誤する姿がありました。
これぞ相乗効果!

クラスの雰囲気もよかった。
大会当日も,わいわいガヤガヤでした。
そのおかげで特別賞?

失敗もありました。
これは,私のミスでした(悔しい)。
マーカセンサの閾値が不適切で,黒色の床面の光沢がある部分(粘着テープの粘着剤の剥がし残し?)で想定外の反応がありました。
しっかりとログを取ってきましたので,対策します。
ソフトウェア的にLPFを実装しましょう。
失敗の悔しさを晴らすには,次に繋げるのみ!!
  1. 2014/11/03(月) 00:25:08|
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