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千葉から発進!!車両型ロボット開発 -> ロボトレース 

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中部地区大会に行ってきました

4:20起床
4:50出発
6:30東京駅
    のぞみ5号
8:11名古屋駅
    中央本線
8:27金山駅
    名城線
8:40伝馬町駅
8:45名古屋工学院専門学校10号館
第33回マイクロマウス中部地区大会
達筆だ。

試走可能だったので,走らせてみる。
 →何でもないところでコースアウト
まさかの,ログ検証。
結論は,カーブ認識終了条件がいい加減で,
曲率が大きい場合,カーブ終了前に加速していることが原因で挙動を乱していた。
これに気づくまでに約1.5時間。
練習で,大きい曲率を評価できていなかった。

大会では,加速度をかなり落として0.7Gとした。
結果3位でした。
地味ーな走りになってしまい,評価は「よく走っていた」とのこと。
マシンの限界は試せませんでいたが,加減速走行で完走できたので良しとする。
コースアウトのログもとれたし,収穫がありました。

マイクロマウスの地区大会は初参加でしたが,大会運営がとてもスムーズで,気持ち良く過ごせました。
大会関係者の皆様,ありがとうございました。
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  1. 2014/10/27(月) 21:08:12|
  2. ロボトレース
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やっとまともに動くようになった

コースログは難なく取得できたのだが,どーもコースログを使用した走行に不安定さがある。
コーナでジャイロセンサ(ISZ-650)の出力が減衰してしまう。
それも,たまに起こるというイヤなパターン。
そのため,姿勢制御もままならず,角度積分もムムム状態。

まず,回路のはんだ付け不良を疑い,はんだ当て直し。
→変化なし

角速度取得プログラムを疑う。
→それらしいバグは見当たらない

何回か走行させると,この現象が負荷変動が大きい場合に起こることが多いとわかってきた。
そういえば,ISZ-650の推奨電源電圧が3V±10%のところ,
3.3Vとしておりギリギリなんだよなーということを思い出す。
電源?
まあ,絶対最大定格は6.0Vなんで壊れることはないのだが。

ジャイロ付近のGNDラインを電線でバイパスさせる。
→あっさり動作。
だから,低速走行のコースログ取得ができたわけね。

なんだかんだ,1週間悩む。

  1. 2014/10/23(木) 21:56:55|
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