モータ速度制御がまともに動くようになった。
昔のようにやっつけプログラムではなく,理論計算やらシミュレーションで下地を作ってプログラム実装した。
逆起電力の計算で,演算子を間違えてハマっているポカミスがあったが・・・。
暫定で,
速度制御:PI制御+角速度:P制御
でそれらしく動いている。
苦労して実装した磁気式エンコーダが使い物になってよかった。
とりあえず,R10を1.25m/sで走行可能。
戦うためには不足だが,これ以上は慣性モーメントが大きいため伸びしろは無さそう。
スポンサーサイト
- 2014/09/03(水) 23:42:15|
- ロボトレース
-
| トラックバック:0
-
| コメント:0