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千葉から発進!!車両型ロボット開発 -> ロボトレース 

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速度制御で一段落

モータ速度制御がまともに動くようになった。
昔のようにやっつけプログラムではなく,理論計算やらシミュレーションで下地を作ってプログラム実装した。
逆起電力の計算で,演算子を間違えてハマっているポカミスがあったが・・・。

暫定で,
    速度制御:PI制御+角速度:P制御
でそれらしく動いている。
苦労して実装した磁気式エンコーダが使い物になってよかった。

磁気式エンコーダ実装


とりあえず,R10を1.25m/sで走行可能。
戦うためには不足だが,これ以上は慣性モーメントが大きいため伸びしろは無さそう。
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  1. 2014/09/03(水) 23:42:15|
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