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千葉から発進!!車両型ロボット開発 -> ロボトレース 

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RX621評価用ボードはんだ付け

実習用基板を生徒自身にはんだ付けしてもらった。
以下の項目および多くのデモンストレーションによる指導を行った。
・はんだの特性
・熱伝導
・はんだコテの扱い方
・フラックスの扱い方
・プリント基板の構造

先週,全員動作確認できた。
温調はんだコテ導入も功を奏したか,よくできていた。
さすがにminiB USBコネクタ,SSOP28,ベタGND(サーマルランドであるが)には手こずっていた。
想定より歩留まりが良かったのは若さ故か。
みんな目が良い。

指導方法やら機材について自身も勉強になった。
来年度は,映像機材も用いて指導すればよいか。

今週からソフトウェアについて実習を始める。
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  1. 2013/06/24(月) 22:17:27|
  2. マイコン
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ラインセンサ出力検討

ライン間隔(19mm)で配置している6個のラインセンサ出力を制御に反映させるため,基礎測定を行いました。
ラインセンサとして用いたものは,これです。
ライン中心から左右60mm,5mm間隔で取得した結果を示します。
センサと床の距離は約12mm。
No.5は左端,No.0は右端センサです。
10bitA/Dで取得しています。

20130618_sensor_out

環境光の影響も考慮しないといけないが,感度はもう少し上げてもよさそうだ。
研究会で検討していただいたとおり,各センサのダイナミックレンジで正規化し,重みを付加して加算した結果は以下のとおりとなった。
20130618_sensor_out_calc

±40mm程度でリニアに変位を取得できることがわかった。

いままで,ラインセンサをラインに追従させるタイプのロボットをやってきたので,
どうしたものかと考えていたが,目処はつきました。
  1. 2013/06/18(火) 21:57:24|
  2. ロボトレース
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教材用ロボトレーサプロトタイプ動作確認完了

RT2013_prototype

動作確認完了です。
4営業日かかった。
LED,タクトSWはすぐに確認できたが,センサ基板に一部不具合がありハマる。
ステッピングモータドライバも電流調整回路にポカミスがあり,ジャンパ&プルアップ追加。
また,目が痛くなりかける。
micro SDの動作確認では,同名のグローバル変数とローカル変数を共存したため,
ポインタアクセス範囲が思ったところとは別のところにあり,さっきまで3時間ハマる。

センサは,ライン幅間隔で6個並べたが,
さてどんなアルゴリズムで変位を取得しましょうか?
アナログで取得しています。
  1. 2013/06/07(金) 00:34:05|
  2. ロボトレース
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教材用ロボトレーサプロトタイプ組立

先週末に基板が届いた。
さっそく以下の部品実装。
100pin QFP,28pin SSOP,28pin QFN,20pin TSSOP,USBコネクタ(mini-B),microSDコネクタ:各1個
2012:約40個
1608:2個
3216:6個
SOT23:3個
その他

基板加工+実装で約3時間。
途中,目が痛いなと思いつつ一気に作業を進める。
そして,就寝前にひどい眼痛+頭痛。
翌日も良くならず,疲れ目用目薬を手放せず。
土日は何も作業できず,遠くを眺めることに専念する。
  1. 2013/06/04(火) 22:38:49|
  2. ロボトレース
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