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千葉から発進!!車両型ロボット開発 -> ロボトレース 

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ロボトレース決勝を見学

ロボトレース決勝を見学する。
出場するわけではないので、ものすごく気楽。
昨日がキツかった。

決勝コース公開。
選手および見学者からどよめきが。
大小の曲率を組み合わせたスラロームが大半を占める。

各マシン出走。
マシンの走りに皆、注目。
完走する毎に拍手。
この雰囲気、良いです。

楽しい大会でした。
関係者の皆様ありがとうございました。

○来年の課題
ショートカット走行の実装
板ロボにする。
英会話
(控え室で海外の方からの質問に手間取る。部品の型番と購入先の質問が多かった。皆さん熱心。)
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  1. 2012/11/25(日) 20:35:55|
  2. ロボトレース
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ロボトレース予選

8:10芝浦工業大学到着。
8:30受付。
研究会や常連の皆様にご挨拶。
控え室と競技会場が離れているが、控え室モニタで各競技進行がわかるようになっている。
控え室前に先日の学生大会コースがそのまま試走コースとして置いてある。
とりあえず、試走。
直線とコーナーでラインの色が違うので、所々でラインセンサが振動する。
ゲインが合っていない。
そして、突然コースアウト。
配線、センサキャリブレーションを疑うが解決せずに1時間悩み、焦る。
プログラム変更後、書き込みソフトが起動せずさらに焦る。
アンインストール → 再インストール。
暫く悩んで、コースログ配列オーバーフローであることに気づく。
マックで栄養補給。

マイクロマウスで画像処理をやっている方に説明を受け、刺激を受ける。
技術的到達点の1つとして大変参考になった。

ロボトレース予選1走目。
探索できた。
2,3走目も無事完走できた。
予選4位。
結果を残せて良かったです。

大会運営の方々、多くのボランティアのおかげで楽しく過ごせました。
生徒に思いを託し、明日は見学。
  1. 2012/11/24(土) 23:22:01|
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とりあえず

大会直前でやめておけばいいのにを2点行う。
・電池を2Sから3Sに交換。
・コースログ取得および解析プログラム全面刷新

とりあえず形になった。

とはいうものの、さっきまで下記のバグ(ソフトウェア以外もあり)で悩んでいた。
・減速処理で目標速度を下回って減速 → しまいにはバックする
・スタートマーカを付け忘れて、暴走 → プログラムを疑う

やり残したこと
・曲率判定
・ショートカット走行
・加減速最適化
・SCI高速化
・直線高速化評価(現状のコース直線は1m)
・わかりやすいコメント記述

体調を整えて、大会を楽しみたいと思います。
  1. 2012/11/22(木) 23:14:10|
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コースログ取得および解析アルゴリズム全面見直し!

先日、作成したコースログ取得および解析アルゴリズムに重大な欠陥が存在した。
半径100mm左コーナーのマーカーが読み取れない場合がある。
現状のマシン構成では、補正しきれないと考えている。
滑ったら終わり。
大会コースのμも分からないし、試走も行けないので調整できない。

あれこれ悩むよりとりあえず、アルゴリズム全面的見直しに着手。
果たして間に合うのか?
プログラム作成時間はほとんど無いので、
紙上および脳内シミュレーションで煮詰めてコードを打とう!
  1. 2012/11/21(水) 00:08:04|
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加減速モジュール作成

大会まであと5日。
簡易加減速モジュールを作成した。
まだ、P制御のみなので定常偏差が残るなあ。
むむむ!いやいや、ログを見ると加速度0でやや加速気味。
パラメータ間違えたか?
そしてエンコーダの位置が悪いのか、コーナーでの速度制御もイマイチ。
  1. 2012/11/19(月) 01:21:19|
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トレースプログラム

コーナートレースアルゴリズムは暫定であるが確定した。
マイコンカーではステアリングを切るだけで旋回していたため、
パラメータの調整のみの「えいやー」で決めていたが、
ステアリングがないロボトレーサではそうもいかない。
駆動力のみでの旋回は初めての課題。
マイコンカーでは真面目に考えなかった理論計算を実施した。
理論的モデルがあると、プログラミングは容易い。
何事も段取りが大事ですな。
  1. 2012/11/13(火) 23:29:42|
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コースログ

土日で、コースログプログラムを作成。
ジャイロと型変換で嵌る。
センサ特性やらあれこれ考慮して、ある程度使えるデータになったか?
シンプルなコースでのみの評価なので、本番コースではどうなるか?
しかし、プログラムおよび評価、デバッグツールも含めて開発時間が少ない。

日馬富士は親方からの
「横綱を目指さなければ、大関で結果は残せない」
という言葉で奮起したそうだ。

少ない時間でも、リソースをつぎ込もう。
  1. 2012/11/11(日) 23:39:20|
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評価項目

大会まであと2週間ほど。
ソフトウェア開発に着手できる環境になりました。
遅すぎますが。

ここでロボットの評価項目を挙げておき、今後の参考にする。
ロボット構成部品のほとんどは、マイコンカーの在庫を使用している。
モータは過剰スペックであり、そのためやたら重い。
また櫓構造で、主流の板ロボと比較して洗練されていない。
お盆明けに出場を決意したのだからしかたないが。

○ハードウェア
・重量
・重心
・モータ
・ギヤ比
・タイヤ材質
・マーカセンサの配置

○ソフトウェア
・ある程度の環境光変化に対応するセンサ感度調整
・ジャイロによる補正
・コースログ取得およびその利用
・等加速度走行

-----
大会の出走順が判明した。
あれ?後半の常連、上位入賞経験者の面々の中にぽつんと…。
  1. 2012/11/08(木) 23:22:31|
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