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千葉から発進!!車両型ロボット開発 -> ロボトレース 

全日本大会行ってきました

ありがたいことに,試走会が土曜となってくれたので,初参加で試走に勤しむ。
加速時にコースの段差でつまづくことがあり,タイヤ変更を考えさせられた。
加加速度を抑え気味にするようパラメータ変更して,試走終了。

日曜の本戦コースに,コースの傷によりゴール判定をするマシンが何台か存在。
ゴールマーカ処理のロバスト性が試されている。
高校生が止まってしまう姿を見ると,観戦側がせつなくなる。
試走コースで,ゴール判定ミスをしないか試そうとしたら,すでに幅5mm程度のもやしマーカが貼ってある。
とりあえず,判定ミスを起こさないことを確認し,被害者の会への入会を免れる。

本戦コースを見てみると,直線上にコブが3つある。
あれ?学生大会でのアナウンスを勝手にミスリードしてしまったか?
完全に出ないパターンだと思い込み,様々なパターンを想定していなかった。
<直線>-<コブ>-<直線(交差点)>-<コブ>-<直線>
コブの間に交差点を考慮した処理を入れていないなー。
交差点で挙動を乱す可能性があるな,と思いつつ今更プログラム変更もせず走らせる。

とりあえず,2走目はきれいに3ヶ所ともショートカットしてくれた。
ちょっと感動。
3走目は,2つのコブを無事に通過したが,
ラインとの若干のズレに対する引き込みと減速のタイミングが一致してしまい,コースアウト。
うーむ。

表彰式では,3ヶ所のショートカットを実現できたことに対して,特別賞を頂いた。
大変励みになりました。
宿題もいただきましたので,そのへんも検討を進めていきましょう。

ところで,2012年から7年目にして,初めての決勝に出場した。
結果は7位でした。
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  1. 2018/12/04(火) 22:04:20|
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全日本大会に向けて

全日本大会まで1週間となりました。
今年やったことをまとめておきます。

1 プログラム内の距離や速度が一部パルス数ベースであったところを物理量に変更。
 →気持ち悪いところが解消されたが,タイムアップへの影響はない
2 直線に挟まれた区間のショートカットプログラム実装
 →拘束条件を満たせば「おおっ」という感じに走行できる
 →今年度の学生大会でアナウンスがあったが,全日本大会にはその拘束条件は出ない模様
3 必要そうなところをP制御からPD制御に変更
 →気になっていた不安定さをある程度解消
4 ジャイロのドリフトの簡易的測定の確立と,ドリフト影響を低減するためのプログラム実装
5 プログラム実行時間の増大による動作不安定が発現したため,その対応を行う
6 実習用テキストの大幅追加と更新

今後の課題
1 現状より拘束条件を緩和したショートカットアルゴリズムの開発
2 上記の内容に対応したハードウェアの設計(RAMサイズ確保)
3 開発ロケーションの確保
  →コース展開場所の確保(自宅の整理)
  →工作機械の調達
  →部品製作のアウトソーシングの検討

東日本大会で6位という結果,獲得ポイントは1でした。
このままだと,出走順が初めになる可能性があるなと思っていましたが,
生徒たちが学生大会で3位になってくれたおかげで,全日本の出走順が終盤に位置してくれたのはありがたいです。

さて,のんびりしていたロボトレース競技もここ数年は活況を帯びてきました。
若い力とベテラン勢が切磋琢磨している様子が微笑ましいです。
私は,ロボトレース競技を通しての技術的な取り組みを
少しづつ立場(仕事や家庭)に合わせたものに変更していこうと思います。
皆様,大会ではよろしくお願いします。
  1. 2018/11/25(日) 13:42:36|
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全日本マイクロマウス大会2017

前回の更新または大会から時間が経っていますが。

今年はロボトレース競技8台出走です。
結果は以下のとおり。
予選13,18,24,26,29,38,41,76位
決勝14位

今年も以下のものを提示した。
<ソフトウェア>
    ひな形のプログラム
<ドキュメント>
    マシンのディメンション
    マイコンのピンアサイン
    回路ブロック図
    各種センサの説明
    速度制御の計算式
    台形加減速の数式
    走行計画アルゴリズムの考え方
    ロボットプログラム作成に関する「格言」

また,開発上での指導者側の技術的支援条件はだいたい以下のとおり。
    ソースプログラムは見ない。
    走行ログを提示した上での相談は受ける。
    マシンの不調については,ソフトウェアが原因でないことを示した場合のみ受け付ける。
    マシンの走行を見た上での助言を行う。

今年の学生大会には準備不足のため参加できず,全日本大会にクラス全員で参加した。
事前にクラスのプロジェクトマネージャに東日本大会を見学させ,雰囲気を皆に伝えてもらった。
マシンの同一性の関係で決勝には1台しか進出できないため,
「クラス全員で結果を出そう」
というコンセプトで取り組みを始めた。
プログラム作成については,以下のモジュールを班で作成し,それらをクラスで共有した。
また,各モジュールの説明も各班にドキュメントを作成してもらい,それに対する説明してもらった。
    ラインとの変位取得モジュール(フォトインタラプタ6個)
    速度制御モジュール(FB+FF)
    コース解析走行計画モジュール
    台形加減速走行計算モジュール
各モジュールの評価は,グラフ等を示してもらい確認を行った。
指導者としては,細部まで確認することは敢えてしなかった。
開発途中で,仕様変更やバグ対応のため各モジュールとも何度もバージョンが変わっていたようだ。
大会当日の走行を見ている限り,各モジュールに大きなバグや不具合がなかった様子であった。

指導者側として実習においてプログラムモジュールの仕様を各自で決め,
それをクラスで共有し運用するといったテーマを設定するのは難しいことである。
だからこそ,今回の取り組みで実践したかったわけだが,このクラスはうまくやってのけた。
これは,昨年度までにない大きな成果であった。

毎年のことながら,私のタイムをベンチマークにしてもらえば大会でそこそこの結果を残せるよ,といった呼びかけをする。
これも毎年のことだが,大会直前に指導者を超えるタイムを叩きつけられる。
クラスのエースが誕生した。
この取り組みも4年目なのでもう越されないと思っていたのだが,不思議なものである。
しかし,クラスのエースは大会で結果を出せないジンクスがあるのだが,彼ももれなく該当してしまった。
「クラス全員で結果を出そう」がコンセプトの中で,エースはクラスの技術力向上の牽引役として大きな役割を果たした。

今回の取り組みはこちらから。

そんなこんなで,クラス全員で参加した大会で一番楽しかったです。
次なる技術的課題もできたことだし,来年もがんばります。
大会関係者の皆様,ありがとうございました。
  1. 2017/11/30(木) 23:11:07|
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ロボトレーサ新型設計

ソフトウェアに対してRX62TのRAM容量16KBだと足りない。
マイコンをRX631の64pinに変更して,とりあえず暫定のピンアサインを考える。

ハードウェアマニュアルを見ながらピンアサインを考えていて気づいたところ
USB書き込み可能
タイマ入出力ピンの自由度が高い。
RTC用のクロック入力端子あり(使わないが)

暫定の設計をしてみたが,
P35/NMI
PA0/MTIOC4A/TIOCA0/PO16/SSLA1
しか余らず。

全日本大会に間に合う気がしない。
  1. 2017/07/30(日) 00:04:17|
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37回全日本マイクロマウス大会決勝

決勝日の経緯もまとめておく。

自身は決勝出場していないので,気楽だ。
撮り損ねている,会場の様子等を撮影する。

決勝コース

決勝での,教え子の最速タイムは,18.950[s]。
走行中に間違いなく,マーカの読み間違えがあったが,謎の完走。
奇跡だ。
走行後は,暫定1位となる。

その後,上位陣が順当にタイムを上回り,結果7位。
惜しくも入賞は逃したが,タナボタ感もありなので妥当ですね。

自身のマシンも,走行させてみるが角速度制御の不具合やらなんやらで完走せず。
来年に向けての課題を確認できました。

今年も楽しく大会参加ができました。
大会運営関係者に感謝申し上げます。
  1. 2016/11/23(水) 22:51:48|
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