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千葉から発進!!車両型ロボット開発 -> ロボトレース 

フルモデルチェンジ機体の電源回路

ロボトレーサを2年ぶりにフルモデルチェンジした。

形になったのだが,電源回路付近から定常的に数kHz程度の音がする。
余裕がなかったので,しばらく放置していたが,
回路デバッグついでに3.3Vレギュレータ出力を測定してみる。

レギュレータ出力改善前

ACモードで測定。
3.3Vに対してピークツーピークで242mV。
これね。
ライン検出用の赤外LEDをスイッチングしているのだが,その影響でしょう。
暫定措置で100uFの電解コンデンサを追加する。
レギュレータ出力改善後

44.8mVに低減。
音は聞こえなくなった。
まだ,A/D変換精度に影響はなくはないが,ライン検出する程度ならば問題ないでしょう。
時間を確保して,他への影響を精査せねばね。
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  1. 2016/09/23(金) 23:01:18|
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MPU-9250におけるデータ取得時間見積もり

MPU-9250で3軸加速度と3軸角速度を取得するためには,連続で14バイト取得する必要がある。
取得するための時間を見積もる。
現在の仕様だとRXマイコンのRSPIを使用できない。
SPI信号はとりあえず,ポートを叩いてみて評価する。

データシートを見ると以下のようになる。
MPU9250_other_electrical_specifications

レジスタ書き込みは1MHz,読み込みは20MHz。
自宅のオシロスコープでまともに観測できるのは,数MHzなので20MHzは評価できない。

とりあえず,適当に待ち時間を入れてポート叩きで波形を観測してみた。

MPU_9250_SPI_14byte

14バイトで87.5us。
待ち時間をもう少し厳しくしても50us程度かかるようだ。

最低限,Z軸角速度のみ読めればよいで2バイト取得で20us程度というところ。
なんとかなりそうだ。
  1. 2016/05/31(火) 22:47:29|
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第36回全日本マイクロマウス大会決勝

私は見学ですが,経緯を残しておきます。

8:30
控室到着。
さすがに,決勝日なので人数が少ない。
生徒たちは充電のみ行い,マシンを預ける。
私は,修了生と決勝現場へ。
とある方に見どころの観客席を教示していただき,見学スタンバイOK。

9:30
ロボトレース競技決勝コース公開。
昨年の学生大会コースに似たペロペロキャンディだ!と一瞬思う。
進行のお姉さんがコースの特徴と難易度を説明していく。
今年のコース紹介は気合が入っていた。
かたつむりの触覚の入り口が早速難しいか?

探索走行が完走するも加減速走行で撃沈するマシン続出。
S君も加減速走行でコースアウト。
短いセクションが連続するのが苦手だと話していたとおりの結果であった。

後半にやっと加減速走行で完走するマシンが出てくる。

K君は,探索成功も2走目で触覚入り口でコースアウト。
全滅かと思いきや,3走目完走でタイムは23.709s。
かなり抑えめ設定の様子であった。
どうやら,アニキからアドバイスをもらっていたらしい。
アニキありがとう!

結果は
K君4位入賞
S君19位
ロボトレ歴2ヶ月である2人とも大したもんだ。

さて,決勝終了後のコース開放で私のマシンも走行してみる。
(東京工芸大学からくり工房の計測係の方ありがとう!!)。
結果
1走目:50.345s(1m/s探索)
2走目:25.550s
3走目:23.927s
・・・負けた。

その後のタイムアタックで,

22.935s
K君
22.035s
・・・完敗だ。

昨日の数々の逆境を乗り越え,結果が出てよかったよかった。
そして,今年の取り組みで,昨年よりアニキに近づいた気がする。

大会運営関係者の皆さまのおかげで,今年も楽しく過ごせました。
特に,競技中で受付が暇な時間にもきちんと挨拶していた東京工芸大学からくり工房のどなたか!
とてもよかったです!!
皆さまお疲れさまでした。
  1. 2015/11/24(火) 21:10:31|
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第36回全日本マイクロマウス大会予選

すでに大会後ですが,予選の経緯まとめ。

21日
8:30
東京工芸大学到着。
昨年と同じ時間に到着したはずだが,相当数の参加者が揃っていた。

8:40
2F会場の試走コースで試走。
先日の学生大会コース。
私は特段問題なく完走。
S君はゴールマーカ前で停止(その後解決したんだっけ?)。
K君はスタートマーカ直後に停止。
おいおい。
K君がログを確認するが,ありえない状態遷移をしているらしい。
うーむ。
とりあえず,プログラムを再書込。
しかし改善せず。
ソースをビルドしようとするが,そんなファイルないよとコンパイラに言われる。
え?
私もはじめて見るエラーメッセージだ。
悩む。
ぺんたさんから,プロジェクトを作りなおしたら?とアドバイスを受ける。
なるほど,解決した。
しかし,次は試走コースのゴールマーカ直前で停止。
おいおい。
これはソフトウェアが原因なので,その後の作業について私は関知せず。

11:00
ロボトレース予選コース開示。
そうきましたか。
リスクはあるが,直線番長になろうと決意。
なかなか長い直線を評価することもないですので。

13:00
午後の競技開始。
海外勢のタイムを見て,やはりレベル高いな。

14:30頃
生徒たちは,それぞれのバグを解決した様子で,顔色が良くなっていた。
終いには,設定を上げたいがどうか?という相談をしてくる始末。
やめとけと言いつつも,やりたいようにしたらとも言う。

予選出走はS君から。
探索走行を無事完走。
まずはよかった。
毎回,生徒もそうだが私も緊張する。
その後の最適化走行も無事完走。
学生大会に間に合わなかった最適走行プログラムだが,今回で目標を達成できてOKです!

次に,朝から顔色悪い状態であったK君。
出走前に,どうやら最高速度を上げたスペシャル設定を実装したらしい。
2走目で4秒台ならばスペシャル設定で3走目やってみな!ということに。
そしてなんと4秒台で完走。
マシンの実力を過小評価していたようだ。
3走目で4.645sで暫定2位。

その次は私の出走。
3走目で4.627sとなり,生徒のタイムを18ms上回り暫定2位。

その後,アニキが1位となる。

よって予選結果は,
K君4位
S君14位
私は3位
でした。
よかったよかった。

予選の後,競技におけるロボットの独自性と類似性についての議論の末,
K君,S君が決勝進出。
最良の結果で,よしよし。
私は,明日はのんびり過ごします。
  1. 2015/11/22(日) 23:20:26|
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第30回全日本学生マイクロマウス大会に参加しました<追記>

前回の記事の追記です。

大トリのプレッシャーが掛かる中,大会審査員が期待する探索データを利用した加減速走行が実現できた!!
気持ち良いねぇ~。
あの大きな曲率半径でかっ飛ばして,(まさかの)ラインズマン飯島先生が腰を落としてラインアウトしないか凝視していました。
みんなよくやったじゃない!!

ところで昨年同様,私のソフトウェア性能に追いつかれたかもはや超越されている状況です。
出藍の誉れでうれしいことですが。
全日本に向けて,指導者の沽券に関わる状況なのでなんとかせねば。
むむむ。
  1. 2015/11/03(火) 20:19:25|
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